İnsanoğlunun var olduğu günden bu yana, şu ya da bu biçimde kaldıraçlardan yararlandığı biliniyor. Zira tarih öncesi binaların hiçbirini kaldıraç kullanmadan yapmak mümkün değildi. Ayrıca, insanlar, ağır bir cismi kaldırmak için mutlaka kaldıraç prensiplerinden birinden yararlanıyordu. M.Ö. 3. yüzyılda yaşayan Yunan matematikçisi Arşimed, kaldıraçla ilgili ilk matematiksel prensipleri ortaya koydu. Arşimed’in, “Bana sağlam bir destek noktası verin, dünyayı yerinden oynatayım” sözü ünlüdür. Eski Mısır’da, yapı ustaları, ağırlığı 100 tonu bulan granit blokları kaldıraç yöntemiyle bir yere kaldırırlar ya da bir yere götürürlerdi.